ug设计换挡器的结构，以及二维图标注尺寸公差

机器人视觉算法，主要使用了opencv软件包，对图像进行实时的动态采集，然后用openMVG以及openMVS进行3D实时建模。在ubuntu环境下使用SLAM对机器人实现自主定位和导航，主要使用的语言是VC\C++。

研究机械臂的建模，包括机械臂的D-H建模法，modify D-H建模法，动力学能量函数的建立，机械臂正、逆运动学，通过程序求解机械臂关节角度，判断机械臂冗余并按照作业要求求出最优解，雅可比矩阵。机械臂轨迹优化控制，主要的算法有最优控制算法，利用黎卡提方程、高斯伪普，序列二次规划，遗传算法等一些主流的优化算法。主要使用了MATLAB,VC\C++等计算机语言，使用了GPOPS、SNOPT、FMINCON、SNSOLVE以及在ubuntu下ROS软件下GAZEBO的三维建模。在控制器方面有对于PID的控制器设计。

研究碰撞物体的动力学建模，以及由碰撞产生的应力场以及温度场分布。其中主要有对于物体的网格划分情况，物体机械性能、热物理性能材料参数的添加，动力学物理模型的建立，以及采用何种碰撞的运算算法比较了解。主要使用的计算机软件有ANSYS、ABAQUS
? 三维机械实体建模，主要对物体进行单个零件的设计、国标的各个零件设计、各零件的装配、各零件以及装配图生成加工二维图（包括公差标注、剖视图等）、装配之后的爆炸图以及建立动力学运动模型。主要使用的软件有UG、solidworks、AUTO-CAD等。